冲床机械手工作空间是什么意思？

        工作空间（Workspace），是指机械手臂杆的特定部位在一定条件下所能到达空间的位置集合。工作空间的性状和大小反映了冲床机械手工作能力的大小。理解冲压机械手的工作空间时，要注意以下几点：

 

       1.通常冲床机械手说明书中表示的工作空间指的是手腕上机械接口坐标系的原点在空间能达到的范围，也即手腕端部法兰的中心点在空间所能到达的范围，而不是末端执行器端点所能达到的范围。因此，在设计和选用时，要注意安装末端执行器后，机械手实际所能达到的工作空间。

 

 

       2.冲床机械手说明书上提供的工作空间往往要小于运动学意义上的最大空间。这是因为在可达空间中，手臂位置不同时有效负载、允许达到的最大速度和最大加速度都不一样，在臂杆最大位置允许的极限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可达空间边界上可能存在自由度退化的问题，此时的位置称为奇异位形，而且在奇异位形周围相当大的范围内都会出现自由度退化现象，这部分工作空间在机械手工作时都不能被利用。

 

      3.除了在工作空间边缘，实际应用中的冲床机械手还可能由于受到机械结构的限制，在工作空间的内部也存在着臂端不能达到的区域，这就是常说的空洞或空腔。空腔是指在工作空间内臂端不能达到的完全封闭空间。而空洞是指在沿转轴周围全长上臂端都不能达到的空间。