数控车床机械臂上下料的运行方式和自由度讲解

        在数控加工生产线中，工件在车床上加工时需要装夹、卸取工件，这些工作一般都需要人工完成，大多数数控车床也是如此。数控铣、加工中心也仍然需要人工装夹卸取工件。因此，数控机床若要进一步提高自动化程度，应用于自动化生产线，需要配置数控车床机械臂等设备，实现数控车床的自动化上下料。

 

 

上下料数控车床机械臂主要由于手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型。托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、机械手配件移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

 

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械臂的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是自动化机械手设计的关键参数。自由度越多，自动化机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动化机械手有2-3个自由度。