冲压生产以其生产效率高，加工成本低和品质稳定等优点，在汽车、家电、电子等行业中占有重要的地位。但随着工业产业化高速发展以及人力成本的快速上升，传统的冲压作业已经无法适应现阶段的生产模式。现阶段市场上也有许多冲压自动化的设备公司，并且很多有实力的公司也纷纷投入资金研发适合自己使用的冲压自动化设备。本文将介绍冲压加工中各种冲压线自动送料机械手。
冲床
自动上下料机械手大体可以分为两大类，一类为单工位机械手，一类为多工位机械手。
1、单工位机械手：是指将冲压模具标准化，将多个工序置于一台大型压力机下生产，从而在机器内部进行材料传递的机械手，特别适合深拉深的小型零件。当然，其他形式的零件只需更改传递手指结构也可以实现。单工位机械手，可以分为整体式和分体式两种结构。其中单工位整体式机械手结构紧凑，传递稳定，效率高，最高速度可达每分钟100次以上。但其要求模具配合度高，需要模具与机械手同步设计，并且需要采购专用或者改装压力机。
而单工位分体式机械手可以说是整体式的简化板。分体式机械手因为将横梁一分为二，从而对机模的要求比较低，只要保证模面高度一致基本就可以实现，有些因为产品特性甚至可以只有一根横梁。分体式机械手采用伺服马达加丝杆驱动，最高速度一般可达每分钟50次。
在模具生产时，分体式机械手横梁是处于模具外面，等模具加工完成后，再往模内合拢。因此横梁有可能发生颤动，如何在保证不增加横梁重量和占用模内位置的情况下，尽量增加横梁的刚度是分体式机械手的关键。
2、多工位机械手：是指将单个冲压机台串连成生产线，然后采用机械手将各机位的产品进行传递而使用的机械手。多工位机械手同样可以分为整体式和分体式两种形式。分体式机械手在每个工位安装取料机械手、送料机械手和中间传动装置。三部分可以做成一个整体，也可各自独。机械手含有上下和前后两个方向的动作，每个动作采用丝杆驱动，中间传动装置一般可采用皮带或者同步轮，当然也可只在中间设立一个中转台，但是这样必将造成时间的浪费，一般不推荐。分体式机械手拆装方便，并且可以根据模具实际状态进行调节，适用范围非常广，但是此种
机械手速度较慢，一般只能做到一分钟6-8个。并且成本昂贵，单台成本均在十万左右。
多工位整体式机械手是指在不同工序间共用一根横梁，整体前进送料。一般来说，整体式机械手的浮动装置也整合为一个驱动装置，因此多工位整体式机械手可以说是结合了多工位分体式机械手和部分单工位分体式机械手的优势，并且由于采用整体驱动的方式，控制方式相对简单。多工位整体式机械手一般一分钟可以生产12个产品以上，从生产效率上讲，完全可以超过人力操作，并且多工位整体式机械手造价较低，一般一条8工位的冲压线，整套机械手包括控制系统在内40万到70万就可以改造完成。以一个人力成本5千每月，8工位早晚班共16人，每月可节约成本8万，半年至一年就可收回投资。但是多工位整体式机械手机械结构复杂，产品通用性低，特别适合具有长期订单的产品。
