冲床机械手运动轨迹的3种控制系统的原理

浏览次数：196 日期：2018-09-11 15:02:53

人机交互系统是人与自动冲床机械手进行联系和参与冲床机械手控制的装置，分别是指令给定装置和信息显示装置。

控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。信号传输线路大多数都在自动冲床机械手内部。

控制系统的任务是根据自动冲床机械手的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号，支配冲床机械手的执行机构去完成规定的运动和功能。

如果冲床机械手不具备信息反馈特征，则为开环控制系统，如果冲床机械手具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。

根据控制运动的开式可分为点位控制和连续轨迹控制，根据控制原理可分为程序控制系统，自适应控制系统和人工智能控制系统。下面我们根据控制原理来了解一下这些系统。

（1）程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用，自动冲床机械手就可实现按要求的空间轨迹。
（2）自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机构的状态和伺服误差的观察，现调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种控制系统的结构和参数能随时间和和条件自动改变。
（3）人工智能控制系统：事先无法编制运动程序，而是要求在冲床机械手运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变，因而本系统是一种人工智能控制系统。

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