二次元机械手对传动组织有哪些方面的要求？

浏览次数：112 日期：2019-01-24 16:57:34

由于通常二次元机械手的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动组织来添加力矩，进步带负载才能。对二次元机械手传动组织的通常要求有以下四方面：

　　一：是构造紧凑，即具有一样的传动功率和传动比时体积最小，分量最轻;

　　二：是传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在一样的扭矩时角度变形要小，这么能够进步整机的固有频率，并极大减轻整机的低频振荡;

　　三：是回差小，即由正转到回转时空行程要小，这么能够得到较高的方位控制精度;

　　四：是寿命长、报价低。

　　一般所选用的电机都选用了电机加谐波齿轮减速器一体化的规划，构造紧凑，具有很强的带负载才能。为减小二次元机械手运转进程的冲击和振荡，而且不下降控制精度，选用了同步带传动。

　　同步带是用来传递平行轴间的运动或将回转运动转换成直线运动，在这里首要用于二次元机械手的腰关节、肩关节、肘关节和腕关节的传动。而手爪则选用单作用活塞缸，使用绷簧主动康复来驱动。

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