数控机床气动机械手的设计与研究知识分享

       机械手种类繁多，数控机床装夹气动机械手即一种全新的经济型机械手。

    对于一些外形较为简单而且又批量生产的加工零件，国内现有的数控机床还需要专门操作人员来看护。针对这一状况，研究设计了一种新型的数控机床装夹专用气动机械手，通过前臂的伸缩，配合前臂与中臂角度的调整来实现一次调整就可以对某一种待加工工件的自动装夹及卸料，从而实现某一种待加工工件在数控机床上的自动加工。
 

 

 

根据数控机床卡盘的工作空间和机械手装夹精度的要求，和具有气压传动的特点，设计的机械手应达到需求的极限定位精度，因而如何实现机械手快速有效定位成为本研究的重点。

 

    借鉴James Lam在机器人方面的极点配置应用， 并结合Mordecai Avriel在非线性规划技术方面的研究。极点配置技术是通过比例环节的反馈把定常线性系统的极点移置到预定位置，实质是用比例反馈去改变原系统的自由运动模式，用来满足设计所需要的性能指标，非线性规划技术是具有非线性约束条件或目标函数的数学规划。

 

本课题利用极点配置技术寻找和定位路径极点，引入非线性机械手路径规划技术，来实现机械手时间的最优轨迹规划。

    新型数控气动机械手可以通过前臂的伸缩配合前臂与中臂角度的调整，来实现一次调整就可以对某一种待加工工件的自动装夹及卸料，效率高，性能佳。