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数控机床机械手的关节自由度参数讲解

浏览次数:151       日期:2019-07-29
        数控机床机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。
 
 
数控机床机械手
 
自由度是数控机床机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
 
导线是将一系列测量控制点,依相邻次序连接而构成折线形式的平面控制图形。由一系列导线元素构成:导线点,是导线上的已知点和待定点;导线边,是连接导线点的折线边;导线角,指导线边之间所夹的水平角。与已知方向相连接的导线角称为连接角(亦称定向角)。导线角按其位于导线前进方向的左侧或右侧而分别称为左角或右角,并规定左角为正、右角为负;单一导线与导线网,其区别在于前者无结点,而后者具有结点。单一导线可布设成:附合导线,起始于一个已知点而终止于另一个已知点;闭合导线,起闭于同一个已知点;支导线,是从一个已知点出发,既不附合于另一个已知点,也不闭合于同一个已知点。导线网可布设为:附合导线网,具有一个以上已知点或具有其他附合条件;自由导线网,网中仅有一个已知点和一个起始方位角而不具有附合条件。
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