冲床机械手的冲压动作实现过程解析

        冲床机械手的初始化程序主要对系统各变量赋值开机和转换成自动运行时调用&执行程序是为了避免输出地址的交叉引用，使每一个输出地址由手动调试与自动运行中的中间继电器并行触发&手动调试程序中由触摸屏所组态的按钮连接到。
 

 

 

    方案的工作循环是：通过控制机械手,落下吸盘,通过外围吸盘与内吸盘的共同作用,吸取原料,在抬升过程中,利用真空传感器和接近开关检测吸盘是否吸住原料,没有吸住原料,则重复吸取原料动作;确认吸取原料后,通过冲床机械手的动作将原料放到冲压机工作台上,通过对控制阀的控制实现放下原料动作；抬起机械手,并检测原料是否落下,收回机械手，实现冲压动作；伸出机械手,吸取工件与废料，抬升机械手过程中,检测工件与废料是否吸住,没有吸住,则重复吸取工件与废料的动作；确认吸取后,机械手运动到预定位置时,通过对控制阀的操作来调节外围吸盘内的气压,实现放下废料动作，检测废料是否放下，通过操作控制阀,使内吸盘内气压改变,实现将工件放在成品区的动作，检测工件是否放下。

 

    三个冲床机械手轮流工作,实现冲床不间断工作,从而提高冲压件的生产效率。工作循环：吸盘机械手到原料垛吸取原料，冲床机械手抬升,并检测原料吸取是否成功，机械手旋转到竖直位置,并移动到与喷嘴相对,喷涂一面，然后,吸盘机械手移动到内撑机械手对面,内撑机械手伸出,并利用工件孔夹持住工件,并检测是否夹住，同时,吸盘机械手返回到原料垛,吸取另一工件，内撑冲床机械手则移动到另一喷嘴对面,喷涂另一面，两面都喷涂完之后,将成品放到成品架上。