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冲床机械手 冲床上下料机械手的结构组成

浏览次数:111       日期:2019-10-21 17:15:20
        四轴冲床机械手又称为冲床上下料机械手,广泛应用于冲压自动化生产线。用于冲床的自动化上下料,提升传统冲压线的自动化水平。通过“机器换人”,能减少冲压线人员劳动强度、消除安全隐患、提升效率、稳定品质、控制产能交期,全面提升传统冲压线的自动化技术、生产和管理素质。
 
四轴冲床机械手的组成结构
冲床上下料机械手一般由执行机构、驱动传动装置、控制系统三部分组成 。
 
冲压机械手  自动上下料机械手
 
一、执行机构
执行机构是冲床上下料机械手赖以完成工作任务的实体,通常由杆件和关节组成。从功能的角度,执行机构可分为:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又称端拾器,是四轴冲床机械手直接进行工作的部分,可以是电磁铁、各种夹持器或真空吸盘。
2、腕部:
冲床机械手的腕部与手部相连,主要功能是带动手部完成预定姿态。
3、臂部:
用以连接机械手的腰部和腕部,通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成,用以带动腕部作水平伸缩和水平升降运动。
4、腰部:
四轴冲床机械手的腰部是连接臂部和基座的部件,通常是回转部件,腰部的回转运动再加上臂部的运动,就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件,它的制造误差、运动精度和平稳性,对冲床上下料机械手的定位精度有决定性的影响。
5、基座:
基座是整个冲床机械手的支持部分,有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性 。
 
二、驱动和传动装置
四轴冲床机械手的驱动传动装置包括驱动器和传动机构两个部分,它们通常与执行机构连成一体。冲床上下料机械手的传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机(直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机)、液动或气动装置,这三种驱动方式各有其优缺点。而目前使用最多的是交流伺服电机。
 
三、控制系统
冲床上下料机械手的控制系统一般由示教器和伺服控制器组成。前者发出指令协调各执行机构驱动器之间的运动,同时还要完成四轴冲床机械手的编程、示教、再现,以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备之间信息的传递和协调工作。伺服控制器则控制各执行机构的驱动器,使各机构按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。
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