冲床机械手的模糊控制核心技术讲解

        冲床机械手模糊控制理论的核心是模糊控制器，主要包括了模糊化处理、模糊推理和解模糊化处理三个组成部分，数据库和规则库组合成为知识库，为模糊推理提供推理数据和模糊规则。

 

    冲床机械手的模糊控制主要有以下几个特点：

一、模糊控制通过模糊规则作出判断，采用直观的模糊语言制定控制规则，不需要建立被操作对象的精确数学模型；

二、模糊控制擅长控制一些未知的、模型参数难以测量的系统，因为模糊规则建立在开发人员对控制过程的定性认识上，以开发人员对控制过程的经验判断为基础；

三、模糊语言控制规则是开发人员对被控对象的经验反映，所以初始角度的不同或者对象评价指标的不同不会对控制结果产生很大的影响；

 

四、模糊控制过程模拟人工控制过程，用启发语言指定规则，增强了机械手控制系统的自适应性；

五、模糊控制系统对外界干扰和模型参数的要求不高，适用于时变的、非线性的或者纯滞后的系统控制，鲁棒性好。但是模糊控制的缺点也很明显，比如自适应有限、稳定性不高等。

 

    目前，模糊控制已经开始应用于很多控制领域，各类冲床机械手的模糊控制器种类也非常多，对于冲床机械手控制器技术也成为控制领域研究的热点。针对模糊控制的以上优缺点，冲床机械手的模糊控制技术与其它控制技术相结合，产生了很多新的复合控制，比如：模糊 PID 控制，将模糊控制和常规的 PID 控制理论相结合，冲床机械手的控制性能够有较大提高，收到广泛的应用；自适应模糊控制，参照自适应控制技术的理论，可实时调整模糊控制规则，使得冲床机械手的控制达到最优控制状态；神经模糊控制，利用神经网络的模拟人的思维，通过自适应学习来训练模糊规则，从而提高整个冲床机械手系统的学习能力和自适应能力。