随着我国工业经济的快速增长,工业界各个领域内的自动化设备也在不断的增多。在自动化加工生产中应用的
机械手臂是模仿着人手的部分动作,按给plc机械手定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。结合企业发展需要,实现零部件的自动上下料，工序接驳，实现无人化生产。那么机械手怎样按要求实现自动抓取、搬运或操作呢？
控制机械手进行工作顺序的抓取，其抓取方式有分离抓取和集中抓取两种。
1、分离抓取是将各种控制因素的信息分别抓取于两种以上的抓取装置中，如顺序信息抓取于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内;位置信息抓取于时间继电器、定速回转鼓等;
2、集中抓取是将各种控制因素的信息全部抓取于一种抓取装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必需同时控制的场所，即连续控制的情况下使用。
其实控制冲压机械手的要素包括工作顺序、达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。首先要编制顺序加以抓取，控制系统可根据动作的要求。然后再根据规定的顺序，控制机械手进行工作顺序的抓取。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用;穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换;穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用;磁蕊和磁鼓仅适用于抓取容量较大的场合。
至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
另外，
数控机床机械手的专业运动芯片为核心的运动控制系统。这种控制系统围绕专业运动控制芯片进行设计，把对电机的控制交给专门设计的运动控制芯片，保证了机械手电机控制的稳定性和高效性，同时只要针对专用芯片设计外围电路便可使用，简易了设计过程。目前机械手应用比较广泛的专业运动芯片都具有响应快速、集成度高、抗干扰强等特点。但是也因为芯片是针对特定情况设计的，所以不容易扩展升级，无法进行复杂的算法控制。
