数控机床桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成
桁架机械手应用集中目前在机床加工行业中，主动加工生产线上的应用，这类加工生产一部要求加工精度高、批量加工速度快导致生产线体自动化程度的。主要实现上下料加工生产过程，其动作有：爪开合;升降活动;左右移动。桁架
机械手兼有工序间运输和自动上下料及物料回转等辅助功能。因为它输送快捷、精准、柔性，结构相对简捷，便于组合。因而，被机床厂商所重视。
数控机床桁架机械手能够实现主动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、活动自由度间成空间直角关系、多用途的自动化设备。行使桁架式机械手可以替换机器人传送装置，简化工件输送流程，使生产线结构更紧凑，提拔主动化程序，进步劳动生产率。
数控机床桁架
机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。直角坐标型机械手其主体部分通常采用龙门式结构，机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。由y 向横梁与导轨、z 向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座 等部分组成，z 向的直线活动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与 y 向横梁、z 向 滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速活动。移动部件为质量较轻的十字滑座和 z 向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
数控机床桁架式机械手具有以下特点：
1、可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料下料、工件翻转、工件转序等工作。
2、不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转。
3、桁架式机械手刚性好，运行平稳，维护非常方便。
4、可选：独立料仓设计，料仓独立自动控制。
5、可选：独立流水线。
采用龙门桁架式机械手，从经济角度、对生产制造厂而言，对模具的改动较小，经济实用，也比较快捷，生产制造厂比较易于接受。全主动桁架机械手代表了机电一体化的最高成就，当前已成为柔性制造体系(FMS)、主动化工厂(FA)、计算机集成制造体系(CIMS)的主动化工具。亦经过多次实验的考核，温升值也吻合标准的要求，现已被广大生产制造厂所引用，市场反映好，收到了较好的社会效益和经济效益。
