不同运动形式的冲压机械手介绍

浏览次数：128 日期：2017-12-22 18:36:18

智能自动化的冲压机械手能为我们带来更高的生产效率，还能替代人的体力劳动和繁杂往复的工作。机械手在应用中会根据形式不同的运动给冲压机械手来分类，那么可以分为哪几类：

机械手根据运动形式分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。

　　(1)直角坐标式，机械手臂在直角坐标系三个坐标轴的方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这一种占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，所以它适用于工作位置成直线排列的环境。

(2)圆柱坐标式，机械手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间比较小，工作范围较大，但由于这种结构的关系，高度方向上的最低位置受到了限制，所以抓取不了地面的物体，惯性也比较大。这一种是机械手中应用较广的一种。

(3)极坐标式，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。它最大特点是简单的机构却能得到较大的工作范围，能抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但机械手臂摆角的误差会通过手臂会引起误差放大。

(4)多关节式，手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以接近人手那样完成动作。多关节式机械手动作很灵活，运动惯性又小.能抓取紧靠机座的工件，还能绕过障碍物进行工作。所以多关节式机械手适应性很广，在引入计算机的控制后，它的动作控制既能由程序完成，又可以通过记忆仿真.是目前机械手的未来发展方向。

上述的四种形式的介绍就是冲压机械手的四种运动形式，不同的冲压机械手的运动形式也会应用到不同的工作内容中，从而来发挥它们最大的价值。

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