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不同运动形式的冲压机械手介绍

浏览次数:128       日期:2017-12-22
  智能自动化的冲压机械手能为我们带来更高的生产效率,还能替代人的体力劳动和繁杂往复的工作。机械手在应用中会根据形式不同的运动给冲压机械手来分类,那么可以分为哪几类:
机械手根据运动形式分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式。
不同运动形式的冲压机械手介绍
  (1)直角坐标式,机械手臂在直角坐标系三个坐标轴的方向作直线移动,即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这一种占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,所以它适用于工作位置成直线排列的环境。
(2)圆柱坐标式,机械手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比,所占空间比较小,工作范围较大,但由于这种结构的关系,高度方向上的最低位置受到了限制,所以抓取不了地面的物体,惯性也比较大。这一种是机械手中应用较广的一种。
(3)极坐标式,手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。它最大特点是简单的机构却能得到较大的工作范围,能抓取地面上的物体。其运动惯性较小,但机械手臂摆角的误差会通过手臂会引起误差放大。
(4)多关节式,手臂分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式机械手可以接近人手那样完成动作。多关节式机械手动作很灵活,运动惯性又小.能抓取紧靠机座的工件,还能绕过障碍物进行工作。所以多关节式机械手适应性很广,在引入计算机的控制后,它的动作控制既能由程序完成,又可以通过记忆仿真.是目前机械手的未来发展方向。
上述的四种形式的介绍就是冲压机械手的四种运动形式,不同的冲压机械手的运动形式也会应用到不同的工作内容中,从而来发挥它们最大的价值。
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