数控车床机械手夹持器的运动和驱动方法

        机器人夹持器及机器人手爪。一般工业机器人手爪，多为双指手爪。按手指的运动方法，可分为反转型和移动型，按夹持方法来分，有外夹式和内撑式两种。

 

　　机器人夹持器(手爪)的驱动方法主要有三种

　　1.气动驱动方法 这种驱动体系是用电磁阀来操控手爪的运动方向，用气流调理阀来调理其运动速度。由于气动驱动体系价格较低，所以气动夹持器在工业中使用较为遍及。别的，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有必定的柔顺性，这一点是抓取动作非常需求的。
 

 

　　2.电动驱动方法 电动驱动手爪使用也较为广泛。这种手爪，一般选用直流伺服电机或步进电机，并需求减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方法可完结手爪的力与方位操控。可是，这种驱动方法不能用于有防爆要求的条件下，由于电机有可能发生火花和发热。

 

　　3.液压驱动方法 液压驱动体系传动刚度大，可完结接连方位操控。

 

　　数控车床机械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的弹性运动都为直线运动。直线运动的完结一般是气动传动，液压传动以及电动机驱动滚珠丝杠来完结。考虑到转移工件的分量较大，考虑加工工件的质量达30KG，属中型分量，一同考虑到车床机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，对手臂的刚度有较高的要求。归纳考虑，两手臂的驱动均挑选液压驱动方法，经过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱动元件，又是履行运动件，不必再规划别的的履行件了;并且液压缸完结直线运动，操控简略，易于完结计算机的操控。

 

　　由于液压体系能供给很大的驱动力，因而在驱动力和结构的强度都是比较简略完结的，关键是机械手运动的稳定性和刚度的满意。因而手臂液压缸的规划原则是缸的直径取得大一点(在全体结构答应的情况下)，再进行强度的较核。

 

　　由于操控和详细作业的要求，数控车床机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅经过增大液压缸的缸径来增大刚度，是不能满意体系刚度要求的。因而，在规划时别的增设了导杆组织，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一同构成等边三角形的截面方式，尽量添加其刚度;大臂增设了四个导杆，成正四边形安置，为减小质量，各个导杆均选用空心结构。经过增设导杆，能明显进步车床机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定性的问题。